Рицар (на немски: ritter с първоначално значение „конник“ от средногорнонемски rîtære – яздя (срвн. със съвременното на английски: to ride – яздя); на латински: miles, caballarius, на френски: chevalier, на английски: knight, на италиански: cavaliere)) е член на средновековно съсловие на професионални войници в Европа. По-късно през Средновековието „рицар“ става благородническа почетна титла.
Рицари има още при франките във връзка с прехода през 8 век от народна пехотинска войска към конна войска от васали. Рицарството се превръща в съсловие след началото на XI век. Под въздействието на Църквата и поезията, то изработва нравствен и естетичен идеал на воин, а в епохата на кръстоносните походи, под влиянието на възникналите тогава духовно-рицарски ордени, се затваря в наследствена аристокрация, осъзнаваща се като международен военен орден. Усилването на държавната власт в края на средните векове, превъзходството на пехотата пред конницата, изобретяването на огнестрелното оръжие, създаването на постоянна войска превръщат феодалното рицарство в политическо съсловие на нетитулуваната аристокрация. Известни рицарски ордени от Средновековието са рицарите тамплиери, рицарите хоспиталиери, Тевтонския орден, Ливонския орден и Орденът на Дракона.
След XIV в. рицарите губят значението си като военна сила и рицарството започва да играе по-скоро церемониална роля.
