Kostra (někdy také skelet z řec. skeletos – vysušené tělo, mumie) je součást těla, která tvoří podpůrnou strukturu organizmu a poskytuje ochranu orgánům. Lidská kostra se skládá ze srostlých a volných kostí, které jsou spojeny a zpevněny vazy, šlachami, svaly a chrupavkami. V zásadě je možné ji rozdělit na dva druhy: vnější kostra (exoskelet) tvoří pevný vnější obal organismu a vnitřní kostra (endoskelet) je oporná soustava jednotlivých kostí a kloubů uvnitř organismu.
V přeneseném významu se pojem může používat i v technice jako nosná konstrukce strojů či budov.
