Η κύλιση είναι μία σύνθετη κίνηση που κάνει ένα σώμα και η οποία μπορεί να θεωρηθεί σαν σύνθεση μιας μεταφορικής κίνησης και μιας περιστροφικής κίνησης που γίνεται περί τον άξονα συμμετρίας του σώματος. Το σώμα που κάνει κύλιση κυλάει πάνω σε μια επιφάνεια. Την καθαρή κύλιση συνήθως την ονομάζουμε κύλιση χωρίς ολίσθηση και σε αυτή την περίπτωση η στιγμιαία ταχύτητα του σημείου επαφής του σώματος με την επιφάνεια είναι ίδια με την ταχύτητα της επιφάνειας. Για παρατηρητή ως προς τον οποίο η επιφάνεια είναι ακίνητη η ταχύτητα του σημείου επαφής είναι μηδέν.
