Il rilievo o toreuma è una tecnica scultorea dove gli elementi scolpiti rimangono attaccati a un fondo solido dello stesso materiale. Il termine rilievo viene da rilevare, a sua volta derivato dal latino relevare, "sollevare". Creare una scultura in rilievo vuol dire infatti dare l'impressione che il materiale scolpito sia stato sollevato sopra il piano di sfondo. Ciò che si esegue effettivamente quando un rilievo è intagliato da una superficie piatta di pietra (scultura in rilievo) o di legno (intaglio in rilievo) è un abbassamento del campo, lasciando le parti non scolpite apparentemente sollevate. La tecnica implica una notevole asportazione mediante cesellatura dello sfondo, che è un esercizio che richiede molto tempo. D'altro canto, un rilievo evita di dover formare la parte posteriore di un soggetto, ed è meno fragile e fissato più saldamente di una scultura a tutto tondo, specialmente quella di una figura in piedi nella quale le caviglie sono un potenziale punto debole, soprattutto per la pietra. In altri materiali come il metallo, l'argilla, lo stucco di gesso, la ceramica o la cartapesta, la forma può essere semplicemente aggiunta o sollevata dallo sfondo, mentre i rilievi monumentali in bronzo sono fatti mediante fusione.
Ci sono diversi gradi di rilievo secondo il grado di aggetto della forma scolpita dal campo, per il quale in italiano e in francese si usano termini specifici, a volte ripresi anche in altre lingue (ad es. l'inglese). La gamma completa include altorilievo (haut-relief), in cui si mostra più del 50% della profondità e possono esserci aree sottoscavate, mezzorilievo (mi-relief), bassorilievo (bas-relief) e rilievo schiacciato, dove il piano è solo leggermente più basso degli elementi scolpiti. C'è anche il rilievo affondato, che era limitato principalmente all'Antico Egitto (vedi sotto). Tuttavia, la distinzione tra altorilievo e bassorilievo è la più chiara e la più importante, e questi due sono generalmente i soli termini usati per discutere la maggior parte delle opere.
La definizione di questi termini è alquanto variabile, e molte opere combinano aree con più di una tecnica, a volte scivolando fra di esse in un'unica figura; di conseguenza alcuni autori preferiscono evitare tutte le distinzioni. L'opposto della scultura in rilievo è il controrilievo, l'intaglio o il rilievo cavo, in cui la forma è scavata nel campo o fondo sollevata da esso; questo è molto raro nella scultura monumentale. In italiano, i termini presentano quasi sempre una grafia "univerbata", ossia accorpata in un'unica parola (ad esempio "altorilievo" anziché, erroneamente, "alto rilievo"), ma in alcuni casi sono ammesse anche le forme distinte (ad esempio "mezzorilievo" o, meno comunemente, "mezzo rilievo"). Le opere con questa tecnica sono descritte come "in rilievo" e, specialmente nella scultura monumentale, l'opera stessa è "un rilievo".
I rilievi sono comuni in tutto il mondo sui muri degli edifici e in una varietà di ambienti più piccoli, e una sequenza di parecchi pannelli o sezioni del rilievo può rappresentare una narrazione estesa. Il rilievo è più adatto per raffigurare soggetti con molte figure e pose molto attive, come le battaglie, della "scultura a tutto tondo" a sé stante. Molti antichi rilievi architettonici originariamente erano dipinti, il che aiutava a definite le forme in bassorilievo. Per convenienza in questa voce si assume che il soggetto dei rilievi siano solitamente figure, ma la scultura in rilievo spesso raffigura modelli decorativi geometrici o a fogliame, come negli arabeschi dell'arte islamica, e può avere qualunque soggetto.
I rilievi nella roccia (o rilievi rupestri) sono quelli scolpiti nella solida roccia all'aperto (se all'interno di grotte, sia naturali che fatte dall'uomo, è più probabile che siano detti "scavati nella roccia"). Questo tipo si trova in molte culture, in particolare quelle del Vicino Oriente antico e dei paesi buddhisti. Una stele è un'unica pietra eretta; molte di queste presentano rilievi.
