Estaing est considéré comme l'un des villages les plus pittoresques de France. Elle a été fondée au Moyen Âge par la famille noble du Rouergue et a conservé à ce jour son ancienne atmosphère de village endormi perdu dans les montagnes. Un chemin de pèlerinage bien connu de Saint-Jacques, menant à Saint-Jacques-de-Compostelle, traverse le village. Autrefois, les pèlerins qui empruntaient la route choisissaient souvent Estaing comme lieu de repos, car les autorités locales ne facturaient aucun frais. En outre, la zone était considérée comme relativement sûre, sans voleurs attaquant les voyageurs. À ce jour, les habitants du village organisent chaque mois de juillet une fête en l'honneur des pèlerins.
